남양주 한가운데에 우뚝 솟아 있는 천마산(812m)은 북서쪽의 철마산과 함께 광주산맥에 속한다. 천마산[天摩山]이란 이름의 유래는 고려 말 이성계의 일화와 관련이 있다. 당시 이곳에 사냥을 나왔던 이성계가 “가는 곳마다 청산은 많지만 저건 꼭 푸른 하늘에 홀[笏]을 꽂아놓은 것 같도다. 손이 석자만 더 길었으면 하늘을 만질 수 있겠다[手長三尺可摩天].”하여 ‘하늘을 만질 수 있는 산’이라는 이름이 붙여졌다. 이름처럼 봉우리가 높고 산세가 험하여 조선시대 도적 임꺽정이 이곳에 본거지를 두고 활동했다고 전해지며, 이와 관련되어 꺽정바위라 이름 붙은 장소도 있다. 산 정상 북쪽 인근에는 높은 절벽바위가 있는데, 샘물이 풍부하게 솟아 ‘약물바위’라고 불리며 샘은 돌핀샘(약물바위샘)이라 불린다. 수려한 경관과 풍부한 식물상으로 1983년 군립공원으로 지정되었으며, 이후 1995년에 남양주군이 남양주시로 승격되었지만 30년 가까이 군립공원이라는 명칭을 유지하다가 2023년 8월 8일 시립공원으로 변경되었다. 또한, 2002년에는 산림청 100대 명산에 선정된 바도 있다.

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